新京報(bào)快訊（記者 王?。?ldquo;昆山玉碎鳳凰叫，芙蓉泣露香蘭笑。”《李憑箜篌引》對箜篌的描寫，由機(jī)器人彈奏出來了。今天（4月27日），機(jī)器人音樂舞臺(tái)劇《墨甲幻音》在清華大學(xué)上演，譜寫了當(dāng)代科技、人文藝術(shù)與中國文化間的琴瑟和鳴。
“墨甲”機(jī)器人樂隊(duì)演奏樂曲。供圖：清華大學(xué)
系國內(nèi)首支具有中國文化特色的機(jī)器人表演團(tuán)體
這場演出的主角是三位各具特色的機(jī)器人樂手。它們分別是竹笛機(jī)器人“玉衡”，箜篌機(jī)器人“瑤光”和排鼓機(jī)器人“開陽”。三位機(jī)器人樂手的名字來源于北斗七星中的三顆星。
這三位“樂手”組成的“墨甲”機(jī)器人樂隊(duì)，名字也大有講究，取自諸子百家的墨家，源于墨家是古代崇尚工程技術(shù)的重要流派。
據(jù)介紹，這是國內(nèi)第一支具有中國文化特色的機(jī)器人表演團(tuán)體。
機(jī)器人可四“手”擊鼓、不換氣吹笛
項(xiàng)目首席科學(xué)家、清華大學(xué)美術(shù)學(xué)院副教授米海鵬告訴新京報(bào)記者，竹笛、箜篌、排鼓這三個(gè)樂器的選擇是該項(xiàng)目立項(xiàng)之初最先考慮的，為了實(shí)現(xiàn)演奏這一目標(biāo)，項(xiàng)目組咨詢了很多音樂專家，出于音樂編排的考慮選擇了這三個(gè)樂器。“三個(gè)‘樂手’的組合，需在音樂編曲上有一個(gè)整體的線條和主旋律，還要有雄厚的主體調(diào)，伴奏的節(jié)奏點(diǎn)也很重要，因此選出了這樣的組合。”
機(jī)器人演奏與人類演奏不同，對音樂的處理在一些方面具有優(yōu)勢。“比如竹笛的演奏，有大量的、快速的跳躍，對人來講需要換氣，但機(jī)器不用，可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)的、跳躍的長音。”米海鵬說。
中國傳統(tǒng)排鼓一組五臺(tái)，人類用兩只手演奏。而“開陽”的設(shè)計(jì)有四個(gè)機(jī)器手臂，同時(shí)在四個(gè)不同音高的鼓上演奏，可以超越人類的演奏水平。
箜篌機(jī)器人“瑤光”在臺(tái)上的撥弦動(dòng)作極為巧妙，米海鵬告訴記者，想讓機(jī)器演奏用“手”撥弦其實(shí)特別有難度，人類演奏箜篌時(shí)是左右兩只手都撥弦，目前“瑤光”還不能做到這種地步，現(xiàn)場的演奏是一個(gè)有模擬撥弦動(dòng)作的機(jī)器人和一個(gè)自動(dòng)撥弦的箜篌來完成的。
米海鵬表示，此次演出的音樂都是原創(chuàng)曲目，是專門為這三個(gè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的。音樂家編寫曲子的時(shí)候，會(huì)充分考慮機(jī)器樂手的特點(diǎn)。
并且，據(jù)他透露，樂隊(duì)的定位是擁有自己專屬的音樂風(fēng)格和人物性格，未來希望能出版屬于“墨甲”的音樂專輯。
最大困難是克服演奏“沒有人味”
談及研究最大的難點(diǎn)，米海鵬直言，是讓機(jī)器人展現(xiàn)出人類演奏樂器的韻味。“中國傳統(tǒng)樂器演奏講究有韻味，比如吹笛子，人通過口、舌、氣息的控制來演奏，有很多聲音技巧，讓機(jī)器人表現(xiàn)就很困難。”
一開始最先攻克的竹笛機(jī)器人，也成為后來最難表現(xiàn)“人味”的。
他表示，光讓笛子響是不夠的，還要表現(xiàn)出音樂的韻味，這就需要?dú)庀?qiáng)弱的變化。機(jī)器雖然可以吹得很準(zhǔn)，但吹出來比較平，沒有人味。
目前，團(tuán)隊(duì)對竹笛機(jī)器人“玉衡”進(jìn)行了大量調(diào)試，調(diào)整每個(gè)音高需吹氣的氣量，并且每次換笛膜，都會(huì)重新校準(zhǔn)，調(diào)整每個(gè)音準(zhǔn)下需要把握的氣流。
機(jī)器人樂手。供圖：清華大學(xué)
請來雕塑家打造柔美機(jī)器樂手
除了花大功夫調(diào)試機(jī)器人的演奏技巧，機(jī)器人的外在造型也需細(xì)細(xì)打磨。
米海鵬說，三位機(jī)器樂手的造型是專門請雕塑家來設(shè)計(jì)的，因此三個(gè)機(jī)器樂手的身高比例和體型都賞心悅目。
為了達(dá)到美觀，團(tuán)隊(duì)花了不少心思。“一只手上至少有5個(gè)電機(jī)，分別控制5個(gè)指頭，但5個(gè)電機(jī)放在手腕上，就會(huì)顯得臃腫。為了讓手腕纖細(xì)，就要把電機(jī)、電線等藏起來。”他表示，“既要從結(jié)構(gòu)、審美出發(fā)，還要控制執(zhí)行器件怎么走線、怎么運(yùn)行，這是一項(xiàng)很復(fù)雜的工藝。”
現(xiàn)場：機(jī)器人出小故障 師生現(xiàn)場“做手術(shù)”
墨甲機(jī)器人樂隊(duì)由清華大學(xué)美術(shù)學(xué)院、清華大學(xué)未來實(shí)驗(yàn)室，以及希格斯木甲文化（北京）有限公司聯(lián)合打造。主創(chuàng)團(tuán)隊(duì)組建于2018年9月，主要由清華大學(xué)師生，以及畢業(yè)生創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)組成。團(tuán)隊(duì)中有機(jī)器人控制與交互領(lǐng)域?qū)＜摇⒌袼芩囆g(shù)家、新媒體藝術(shù)家、音樂家等，是一個(gè)橫跨多個(gè)不同學(xué)科的創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)。
舞臺(tái)劇現(xiàn)場，箜篌機(jī)器人“瑤光”和排鼓機(jī)器人“開陽”出了點(diǎn)小狀況。
在表達(dá)了對觀眾的歉意后，團(tuán)隊(duì)成員現(xiàn)場給機(jī)器樂手做起了“手術(shù)”。成員們有的拿著電腦調(diào)試程序，有的排查通信問題。“瑤光”的左手在中途不能做撥弦動(dòng)作了，成員直接拿來電鉆修理。
最后，“瑤光”恢復(fù)正常，但“開陽”因?yàn)檫B線通信的問題沒能修好。
現(xiàn)場調(diào)試的場面，也是成員們的工作常態(tài)。半年的時(shí)間內(nèi)，主創(chuàng)團(tuán)隊(duì)已經(jīng)攻克了許多技術(shù)難題，完成了從一張白紙到一臺(tái)機(jī)器人舞臺(tái)音樂劇的技術(shù)研發(fā)和藝術(shù)創(chuàng)作工作。
“墨甲”機(jī)器人樂隊(duì)演奏樂曲。供圖：清華大學(xué)
系國內(nèi)首支具有中國文化特色的機(jī)器人表演團(tuán)體
這場演出的主角是三位各具特色的機(jī)器人樂手。它們分別是竹笛機(jī)器人“玉衡”，箜篌機(jī)器人“瑤光”和排鼓機(jī)器人“開陽”。三位機(jī)器人樂手的名字來源于北斗七星中的三顆星。
這三位“樂手”組成的“墨甲”機(jī)器人樂隊(duì)，名字也大有講究，取自諸子百家的墨家，源于墨家是古代崇尚工程技術(shù)的重要流派。
據(jù)介紹，這是國內(nèi)第一支具有中國文化特色的機(jī)器人表演團(tuán)體。
機(jī)器人可四“手”擊鼓、不換氣吹笛
項(xiàng)目首席科學(xué)家、清華大學(xué)美術(shù)學(xué)院副教授米海鵬告訴新京報(bào)記者，竹笛、箜篌、排鼓這三個(gè)樂器的選擇是該項(xiàng)目立項(xiàng)之初最先考慮的，為了實(shí)現(xiàn)演奏這一目標(biāo)，項(xiàng)目組咨詢了很多音樂專家，出于音樂編排的考慮選擇了這三個(gè)樂器。“三個(gè)‘樂手’的組合，需在音樂編曲上有一個(gè)整體的線條和主旋律，還要有雄厚的主體調(diào)，伴奏的節(jié)奏點(diǎn)也很重要，因此選出了這樣的組合。”
機(jī)器人演奏與人類演奏不同，對音樂的處理在一些方面具有優(yōu)勢。“比如竹笛的演奏，有大量的、快速的跳躍，對人來講需要換氣，但機(jī)器不用，可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)的、跳躍的長音。”米海鵬說。
中國傳統(tǒng)排鼓一組五臺(tái)，人類用兩只手演奏。而“開陽”的設(shè)計(jì)有四個(gè)機(jī)器手臂，同時(shí)在四個(gè)不同音高的鼓上演奏，可以超越人類的演奏水平。
箜篌機(jī)器人“瑤光”在臺(tái)上的撥弦動(dòng)作極為巧妙，米海鵬告訴記者，想讓機(jī)器演奏用“手”撥弦其實(shí)特別有難度，人類演奏箜篌時(shí)是左右兩只手都撥弦，目前“瑤光”還不能做到這種地步，現(xiàn)場的演奏是一個(gè)有模擬撥弦動(dòng)作的機(jī)器人和一個(gè)自動(dòng)撥弦的箜篌來完成的。
米海鵬表示，此次演出的音樂都是原創(chuàng)曲目，是專門為這三個(gè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的。音樂家編寫曲子的時(shí)候，會(huì)充分考慮機(jī)器樂手的特點(diǎn)。
并且，據(jù)他透露，樂隊(duì)的定位是擁有自己專屬的音樂風(fēng)格和人物性格，未來希望能出版屬于“墨甲”的音樂專輯。
最大困難是克服演奏“沒有人味”
談及研究最大的難點(diǎn)，米海鵬直言，是讓機(jī)器人展現(xiàn)出人類演奏樂器的韻味。“中國傳統(tǒng)樂器演奏講究有韻味，比如吹笛子，人通過口、舌、氣息的控制來演奏，有很多聲音技巧，讓機(jī)器人表現(xiàn)就很困難。”
一開始最先攻克的竹笛機(jī)器人，也成為后來最難表現(xiàn)“人味”的。
他表示，光讓笛子響是不夠的，還要表現(xiàn)出音樂的韻味，這就需要?dú)庀?qiáng)弱的變化。機(jī)器雖然可以吹得很準(zhǔn)，但吹出來比較平，沒有人味。
目前，團(tuán)隊(duì)對竹笛機(jī)器人“玉衡”進(jìn)行了大量調(diào)試，調(diào)整每個(gè)音高需吹氣的氣量，并且每次換笛膜，都會(huì)重新校準(zhǔn)，調(diào)整每個(gè)音準(zhǔn)下需要把握的氣流。
機(jī)器人樂手。供圖：清華大學(xué)
請來雕塑家打造柔美機(jī)器樂手
除了花大功夫調(diào)試機(jī)器人的演奏技巧，機(jī)器人的外在造型也需細(xì)細(xì)打磨。
米海鵬說，三位機(jī)器樂手的造型是專門請雕塑家來設(shè)計(jì)的，因此三個(gè)機(jī)器樂手的身高比例和體型都賞心悅目。
為了達(dá)到美觀，團(tuán)隊(duì)花了不少心思。“一只手上至少有5個(gè)電機(jī)，分別控制5個(gè)指頭，但5個(gè)電機(jī)放在手腕上，就會(huì)顯得臃腫。為了讓手腕纖細(xì)，就要把電機(jī)、電線等藏起來。”他表示，“既要從結(jié)構(gòu)、審美出發(fā)，還要控制執(zhí)行器件怎么走線、怎么運(yùn)行，這是一項(xiàng)很復(fù)雜的工藝。”
現(xiàn)場：機(jī)器人出小故障 師生現(xiàn)場“做手術(shù)”
墨甲機(jī)器人樂隊(duì)由清華大學(xué)美術(shù)學(xué)院、清華大學(xué)未來實(shí)驗(yàn)室，以及希格斯木甲文化（北京）有限公司聯(lián)合打造。主創(chuàng)團(tuán)隊(duì)組建于2018年9月，主要由清華大學(xué)師生，以及畢業(yè)生創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)組成。團(tuán)隊(duì)中有機(jī)器人控制與交互領(lǐng)域?qū)＜摇⒌袼芩囆g(shù)家、新媒體藝術(shù)家、音樂家等，是一個(gè)橫跨多個(gè)不同學(xué)科的創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)。
舞臺(tái)劇現(xiàn)場，箜篌機(jī)器人“瑤光”和排鼓機(jī)器人“開陽”出了點(diǎn)小狀況。
在表達(dá)了對觀眾的歉意后，團(tuán)隊(duì)成員現(xiàn)場給機(jī)器樂手做起了“手術(shù)”。成員們有的拿著電腦調(diào)試程序，有的排查通信問題。“瑤光”的左手在中途不能做撥弦動(dòng)作了，成員直接拿來電鉆修理。
最后，“瑤光”恢復(fù)正常，但“開陽”因?yàn)檫B線通信的問題沒能修好。
現(xiàn)場調(diào)試的場面，也是成員們的工作常態(tài)。半年的時(shí)間內(nèi)，主創(chuàng)團(tuán)隊(duì)已經(jīng)攻克了許多技術(shù)難題，完成了從一張白紙到一臺(tái)機(jī)器人舞臺(tái)音樂劇的技術(shù)研發(fā)和藝術(shù)創(chuàng)作工作。
